注意：x86 Ubuntu下构建的aarch64 Ubuntu版本需要和程序最终运行的aarch64 Ubuntu的版本保持一致（如果x86 Ubuntu版本和构建的aarch64 Ubuntu版本一致，安装aarch64的编译工具会简单一些，直接apt install。本文以Ubuntu 20.04.03举例）。

准备aarch64（即arm64）的文件系统rootfs；
从http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu-base/releases/下载对应版本的base镜像，之后将基于此镜像构建编译环境；

在x86 Ubuntu上新建一个rootfs目录，并将下载的base镜像解压到该目录；

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$ mkdir /path/to/rootfs
$ tar -zxf ubuntu-base-20.04.3-base-arm64.tar.gz -C /path/to/rootfs

在x86 Ubuntu上安装chroot到/path/to/rootfs所必须的软件（正常情况，因为可执行程序被编译目标架构不同，在x86 Ubuntu上无法执行aarch64 Ubuntu上的命令，也就无法在x86 Ubuntu上给aarch64 Ubuntu以apt的方式安装程序。然而qemu可以在x86 Ubuntu上构建一个aarch64 Ubuntu的运行环境，帮我们解决这个问题）；

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$ sudo apt-get install qemu qemu-user-static binfmt-support debootstrap

注册aarch64的运行环境（可以通过update-binfmts –display查看当前x86 Ubuntu上的注册情况）；

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$ sudo update-binfmts --enable qemu-aarch64

为了能在x86 Ubuntu上chroot到/path/to/rootfs并执行aarch64的程序，还需要将qemu-aarch64-static拷贝到/path/to/rootfs/usr/bin/；

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$ sudo cp -av /usr/bin/qemu-aarch64-static /path/to/rootfs/usr/bin/

配置arrch64 Ubuntu的网关；

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$ cp /etc/resolv.conf /path/to/rootfs/etc/resolv.conf

chroot到aarch64 Ubuntu的rootfs，并安装开发库。

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$ sudo chroot /path/to/rootfs
# apt update && apt install -y libopencv-dev

准备x86上aarch64的编译工具。

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sudo apt-get install gcc-aarch64-linux-gnu g++-aarch64-linux-gnu

之后做arm程序开发，需要使用第三方库，只需要chroot到rootfs中安装，并通过配置CMakeLists.txt告诉CLion去/path/to/rootfs寻库和去/寻aarch64的编译工具gcc、g++就OK了。这样，在x86 Ubuntu上编译的aarch64程序就能在对应版本的aarch64 Ubuntu上运行了。